Robocup Junior 2013 - Rescue B
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- Kategorie: Robotik
- Zuletzt aktualisiert am Samstag, 04. Mai 2013 20:11
- Veröffentlicht am Samstag, 04. Mai 2013 20:11
- Geschrieben von Thomas Pointhuber
Ende April 2013 hab ich mit einem kleinen Team wieder am Robocup Junior teilgenommen. Wie auch letztes Jahr haben wir uns entschieden bei der Disziplin Rescue B teilzunehmen. Die Erfolge waren leider wie letztes Jahr nicht besonders herausragend, aber trotzdem positiv. Immerhin haben wir in einem der Durchgänge Punkte gemacht. Wie letztes Jahr haben wir am anfang diverse Probleme lösen müssen, bis der Roboter einigermaßen korrekt gefahren ist.
Die Technik
Aus den Erfahrungen vom letzten Jahr haben wir uns dafür entschieden einen Raspberry Pi als Steuercomputer zu verwenden. Positiv an einem Minicomputer wie dem Raspberry Pi ist die einfache Debugmöglichkeit und die Programmiermöglichkeit mit diversen Programmiersprachen. Ein Mikrocontroller wäre dagegend wesentlich beschränkter.
Das System an sich wurde so gestaltet, dass die gesamte Steuerung über ein Bussystem(I²C) stattfindet. Die Steuerung und das Auslesen der einzelnen Sensoren wird über Mikrocontroller(PIC) durchgeführt.
Hardware
Sensoren
- Sharp-Sensoren
- Ultraschall
- Pyrometersensor
- Taster
- Lieniensensor
- Odiometrie
- Kompass
Aktuatoren
- Led
- Speaker
- Motoren
- Servo (innaktiv)
Software
Das Steuerprogramm ist in C++ geschrieben, die Programmierung der Mikrocontroller ist in C durchgeführt.
Um eine trennung der einzelnen Codeteile zu erhalten ist alles in OOP ausgeführt. Es wurden dabei in etwa 4500 Zeilen geschrieben, wobei aber in etwa nur die Hälfte davon aktiv war. Wärend des Wettbewerbes wurde nur ein einfacher rechte-Hand Algorithmus angewandt, da wegen fehlenden Sensoren und Zeit kein feldweises Fahren möglich war. Der Deaktivierte Teil war der gesamte Code um die die Speicherung des Labyrinths und die Feldweise Steuerung zu gewährleisten.
