Robocup Junior 2013 - Rescue B
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- Kategorie: Robotik
- Zuletzt aktualisiert am Samstag, 04. Mai 2013 20:11
- Veröffentlicht am Samstag, 04. Mai 2013 20:11
- Geschrieben von Thomas Pointhuber
Ende April 2013 hab ich mit einem kleinen Team wieder am Robocup Junior teilgenommen. Wie auch letztes Jahr haben wir uns entschieden bei der Disziplin Rescue B teilzunehmen. Die Erfolge waren leider wie letztes Jahr nicht besonders herausragend, aber trotzdem positiv. Immerhin haben wir in einem der Durchgänge Punkte gemacht. Wie letztes Jahr haben wir am anfang diverse Probleme lösen müssen, bis der Roboter einigermaßen korrekt gefahren ist.
Die Technik
Aus den Erfahrungen vom letzten Jahr haben wir uns dafür entschieden einen Raspberry Pi als Steuercomputer zu verwenden. Positiv an einem Minicomputer wie dem Raspberry Pi ist die einfache Debugmöglichkeit und die Programmiermöglichkeit mit diversen Programmiersprachen. Ein Mikrocontroller wäre dagegend wesentlich beschränkter.
Das System an sich wurde so gestaltet, dass die gesamte Steuerung über ein Bussystem(I²C) stattfindet. Die Steuerung und das Auslesen der einzelnen Sensoren wird über Mikrocontroller(PIC) durchgeführt.
Robocup Junior 2012 - Rescue B
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- Kategorie: Robotik
- Zuletzt aktualisiert am Samstag, 04. Mai 2013 19:07
- Veröffentlicht am Montag, 10. September 2012 18:24
- Geschrieben von Thomas Pointhuber
2012 hatte ich meine erste Teilnahme beim RCJ Austria. Leider war die erhoffte Platzierung wegen mehreren kleinen Fehlern nicht zu erreichen, was wir aber nicht auf sich beruhen lassen. Der Roboter war im allgemeinem sehr leistungsfähig konstruiert und auch schon relativ flott.
Die Entwicklung des Roboters
Die Entwicklungszeit des Roboters war mit mehr als einem halbes Jahr nicht klein, wobei aber angemerkt werden muss dass teilweise mehrere Wochen bis Monaten nichts oder nur wenig gemacht wurde. Unter anderem wurden wir wegen mangelnden Ressourcen in der HTL in eine ca. 2 Monate lange Warteschleife geschickt weil die für diesen Roboter nötige Platine relativ komplex ist. Hauptverantwortlich dafür war der Zentralprozessor auf der Unterseite der Platine, der auf einer Fläche von etwa 1cm² 64 Pins beherbergt, die dementsprechend feine Strukturen erforderten. Der neue Roboter für das nächste Jahr wird deswegen ein neues einfacheres System benutzen das derzeit in der Entwicklung ist.
Das Ergebnis
Unser Roboter war im allgemeinen nicht schlecht konstruiert, hatte aber leider ein paar folgenschwere Mängel, wobei das Fehlen eines Liniensensors der folgenschwerste war.
Auf diesem Foto sieht man ein nicht ganz aktuelles Foto des Roboters. Es wurde ein paar Wochen vor dem Wettbewerb aufgenommen. Insbesonderes wurden 2 Taster auf der Vorderseite des Roboters hinzugefügt, da sich der Roboter immer im Labyrinth verkantet hatte.
